A origem europeia e medieval dessa estrutura de território vem seguida dos dias do Imperador Carlos Magno.
Quando coroado imperador do Sacro império Romano, ele, Carlinhos dividiu várias de suas posses europeias aos seus chegados (conquistadores militares, bons administradores, inimigos reconciliados etc). Isto para melhor gerir seu império; afinal, um grande território ficaria mais fácil de ser administrado e controlado com líderes locais submetidos à uma estrutura hierárquica.
Cada pessoa recebeu com sua terra, um título. Assim, foi surgindo o título nobilitário, ou seja, os nobres.
Essa divisão hierárquica segue assim:
O feudo consistia muito mais que uma terra, como é comum afirmar. O feudo é um compromisso, uma honraria que é concedida para alguém. Tanto pode ser uma simples porção de terra, como era também um título, um dever, um presente.
Nesse processo, era feito um ato solene de compromisso (HOMENAGEM), tanto do suserano, quanto do vassalo. Que não seja esquecido o importante fato, a Igreja católica mediava essa cerimônia, assim, além, estava acima de todos, pois apenas sob sua autoridade os contratos feudais eram feitos.
O suserano prometia proteção e a manutenção daquele feudo ao seu vassalo, em contra partida, o vassalo prometia servir ao seu senhor.
